Настройка Arbitrary2D Environment в AntilatencyService
󰍜
󰗊

Настройка Arbitrary2D Environment в AntilatencyService

Для Arbitrary2D Environment программная настройка Environment производится уже после физического размещения ИК-маркеров на рабочей плоскости. Создать или отредактировать Environment данной зоны трекинга можно во вкладке Environments приложения AntilatencyService.

Этапы настройки

  1. Установить маркеры на рабочей плоскости.
  2. Создать Environment – схему расположения ИК-маркеров в AntilatencyService.
  3. Разместить маркеры в Environment, соблюдая их приблизительное расположение.
  4. Скорректировать расположение маркеров в Environment с помощью установки ограничений и оптимизации.
  5. Откалибровать Environment.

Установка ИК-маркеров в помещении

Предполагается, что ИК-маркеры уже установлены в помещении и находятся строго в одной горизонтальной плоскости.
При проектировании схемы установки маркеров постарайтесь соблюсти баланс между асимметрией и равномерностью распределения маркеров. Это влияет на основные параметры Environment, подробнее о которых вы можете прочитать в статье про Environment.

Создание Arbitrary2D Environment в AntilatencyService

Для создания нового Environment в приложении AntilatencyService нажмите кнопку + в нижнем правом углу окна и выберите пункт меню New environment. После этого выберите тип Arbitrary2D и задайте название Environment.
После создания Environment следует настроить его параметры:
По умолчанию в AntilatencyService камера всегда смотрит на разметку сверху, как будто на план помещения. Если перенос напольного расположения маркеров в Environment не вызывает трудности, то при переносе потолочного размещения следует учитывать этот фактор.
Некоторые элементы управления в AntilatencyService:
  • используйте колесо мыши для увеличения или уменьшения масштаба;
  • зажмите среднюю кнопку мыши для перемещения видимого участка;
  • зажмите правую кнопку мыши (ПКМ) для изменения угла наклона (перемещения камеры);
  • дважды щёлкните ПКМ, чтобы вернуться к виду по умолчанию.
Если вы смотрите снизу на потолочное размещение маркеров, то для проверки их на разметке в AntilatencyService можно переместить камеру под плоскость. Для этого зажмите правую кнопку мыши и переместите плоскость, как показано на анимации:

Размещение ИК-маркеров в редакторе

Между двумя первыми маркерами располагается начало системы координат. Шаг координатной сетки – 1 метр. Эти два маркера перемещаются только синхронно и только по оси X. Ими можно задать условный центр или край Environment.
Далее добавьте остальные ИК-маркеры. Порядок добавления не важен, но старайтесь соблюдать их приблизительное взаимное расположение. Добавить маркеры и изменить положение можно двумя способами:
В поле Environment data две верхние строки – это координаты красных маркеров, остальные – зелёные маркеры в произвольном порядке. После внесения корректив нажмите на кнопку Apply Data.

Установка ограничений и оптимизация

Чтобы положение маркеров соответствовало фактическому, необходимо оптимизировать Environment. Для этого используется инструмент ограничения расстояний (Constraints) для пар маркеров.
Чтобы создать Constraint, выполните следующие шаги.
  1. Измерьте фактическое расстояние в метрах между 2 маркерами, установленными в помещении. Для этого подойдёт обычная или лазерная рулетка. Замерять нужно по центрам маркеров.
  2. Выделите эту пару маркеров в окне редактора (при помощи выделения площади мышью или комбинации Shift + левая кнопка мыши).
    В версии AntilatencyService для Android сначала нажмите кнопку Ctrl и затем коснитесь нужных маркеров.
  3. Нажмите на кнопку меню ADD CONSTRAINT (или сочетание клавиш Ctrl + Q).
  4. Укажите измеренное расстояние в метрах (например, 1.275).
Между маркерами появится стрелка с размерами, где верхнее число – измеренное расстояние между маркерами, а нижнее число – расстояние в Environment.
Повторите процедуру для остальных пар ИК-маркеров. Чтобы оптимизация прошла эффективно, линии Constraints должны образовать жёсткую фигуру. Чем больше измерений вы произведёте, тем лучше; мы рекомендуем не меньше трёх для каждого маркера.
Максимально точно замерьте расстояния между маркерами, которые соответствуют фиолетовым маркерам на разметке!
После того, как вы сделали все замеры и добавили их в Constraints в Environment, нажмите кнопку OPTIMIZE. Убедитесь, что все линии Constraint стали зелёными.
Не забудьте сохранить изменения в Environment (кнопка Save в верхнем правом углу).

Калибровка Environment

Калибровка не заменяет оптимизацию! Она позволяет уточнить положения ИК-маркеров в Environment, только если они незначительно отклоняются от своего реального расположения.
Для проведения калибровки Environment вам понадобятся: Alt, Universal Radio Socket и Tag или Bracer.
  1. Перейдите на вкладку DEVICE NETWORK в AntilatencyService.
  2. Включите устройства, проверьте, что они отобразились в дереве устройств. Если они не отобразились, воспользуйтесь инструкцией: Как настроить беспроводные устройства Antilatency.
  3. Вернитесь на вкладку ENVIRONMENTS, выберите ваш Environment, нажмите Edit.
  4. Нажмите кнопку CALIBRATE.
Далее нужно будет взять включённые Tag или Bracer с Alt, и во время калибровки походить с ними по зоне трекинга. При этом нужно перемещать сокет, чтобы Alt просмотрел зону трекинга с максимального числа ракурсов (различные положения и повороты).
  1. Нажмите кнопку BEGIN COLLECTING.
  2. Включите сокет с трекером Alt, походите по зоне трекинга, пока не получите примерно 1000 кадров (поле Frames count).
  3. Нажмите кнопку STOP COLLECTING.
  4. С помощью поля selected sample можно выбрать положения, которые похожи на ошибки трекинга (ложные пики в траектории движения Alt) и удалить их (кнопка REMOVE SELECTED).
  5. Теперь обратите внимание на поле Mean sqr error. Нажмите кнопку CALIBRATE и после этого значение в поле Mean sqr error должно уменьшиться минимум на порядок, а лучше до 0.
  6. Если значение в поле Mean sqr error всё ещё больше 0, то нажмите кнопку CLEAR DATASET и повторите алгоритм калибровки.
Перемещая слайдер по линии selected sample, вы можете просмотреть, насколько точно лучи от трекера Alt попали в маркеры. Если в какой-либо маркер не попадает ни один луч, значит следует заново измерить расстояния между ним и другими маркерами.
Если не удалось собрать данные трекинга во время калибровки, попробуйте измерить расстояния между маркерами более точно или оценить Environment на наличие фич. Если замеры проведены с высокой погрешностью, Alt-трекер не сможет сопоставить разметку и реальное расположение маркеров.
Калибровка считается успешной, если большинство лучей при приближении точно и без отклонений попадают в маркеры, а значение Mean sqr error значительно уменьшилось или равно 0. После успешной калибровки нажмите стрелку назад, и кнопку APPLY во всплывающем окне. Затем сохраните изменения в Environment (кнопка SAVE).
Теперь Arbitrary2D Environment соответствует реальному расположению ИК-маркеров в помещении. Настройка данного Environment завершена.
Не забудьте установить ваш Environment по умолчанию. Инструкцию можете посмотреть в Environments.

Полезные ссылки

Environment
Оценка качества зоны трекинга HorizontalGrid Environment
Как создать HorizontalGrid Environment для вашей зоны трекинга