Environment

Environment

Environment — это ИК-разметка зоны трекинга, по которой трекер определяет свое положение в пространстве.

Структура Environment

Environment состоит из ИК-маркеров. Все маркеры идентичны по своим свойствам, частоте излучения и длине волны, и постоянно излучают свет в ИК-диапазоне. Они не обладают каким-либо определенным ID.
Для удобства применения ИК-маркеры могут группироваться в элементарные паттерны, которые называются референс-барами (reference bar).

Алгоритм работы трекера с Environment

Трекер определяет свое положение, опираясь на уникальные комбинации расположения ИК-маркеров - фичи (feature). При первом включении или после потери положения (например, после закрытия объектива рукой) трекер пытается обнаружить фичу из маркеров, находящихся в поле его видимости.
В дальнейшем, после определения положения трекер видит маркеры и сравнивает их со схемой Environment. Если расположение маркеров соответствует схеме, трекер продолжает работу по ИК-маркерам; если не соответствует — запускает процесс поиска фич.

Параметры Environment

У каждого Environment есть 2 ключевых параметра:
Эти параметры противоположны по своей сути. Максимальное качество трекинга достигается при равномерном размещении ИК-маркеров. При этом локальная уникальность их положения (фичи) не учитывается. Аналогично, достижение максимального качества фич снижает качество трекинга, т.к. перегруппировывает ИК-маркеры безотносительно равномерности их распределения.
Таким образом, при настройке параметров Environment нужно стремиться к балансу между качеством трекинга и фич.

Виды Environment

Существует два типа Environment:
Кроме того, есть возможность создать собственный вариант Environment. В этом случае пользователь может расположить ИК-маркеры произвольным образом и создать свой вариант алгоритма поиска маркеров (matching):
Подробнее смотрите в нашем проекте на Github.

Полезные ссылки