Environment
Environment是跟踪区的红外标记布置图，跟踪器通过该标记确定其在空间中的位置。
Environment结构
Environment由红外标记组成。所有标记的性质、发射频率和波长都是相同的，并且在红外范围内不断发光。它们没有任何特定的ID。
为了便于使用，红外标记可以分组为称为基准杆（
reference bar）的基本模式。跟踪器处理Environment的算法
跟踪器根据红外标记位置的独特组合（即特征/
feature）确定其位置。当您第一次打开它或在失去位置后（例如，用手关闭镜头后），跟踪器会尝试从其视野中的标记中检测特征。然后，在确定位置后，跟踪器会看到标记并将其与Environment进行比较。如果标记的位置与该布局匹配，则跟踪器继续处理红外标记；如果不匹配，则启动特征搜索过程。
Environment参数
每个Environment都有2个关键参数：
- 特征质量：显示特征分布的均匀性。特征的质量越高，跟踪器打开后确定其位置的速度越快；
- 跟踪质量：显示红外标记分布的均匀性。红外标记的位置越均匀，跟踪系统就越稳定和准确。
Э这些参数本质上是相反的。通过均匀放置红外标记，可以实现最大的跟踪质量。同时，没有考虑其位置（特征）的局部唯一性。同样，达到特征的最大质量会降低跟踪质量，因为它会重新组合红外标记，而不管其分布是否均匀。
因此，在设置Environment参数时，需要努力在跟踪质量和特征质量之间取得平衡。
Environment类型
有三种类型的Environment：
- 在Arbitrary2D Environment中，标记也位于同一水平面上，但与HorizontalGrid Environment不同的是，它们位于坐标网络中，任意且相互独立。
- 在Vertical Environment中，标记位于垂直表面或我们的特殊垂直结构（
pillars）中。
除了Arbitrary2D Environment之外，还有一种创建您自己的Environment的替代方法。在这种情况下，用户不仅可以任意放置红外标记，还可以创建自己的标记搜索算法（
matching）：有关更多信息，请参阅我们在Github上的项目。