Vertical Environment
Vertical Environment – это вариант ИК-разметки для вертикальных зон трекинга.
Структура Vertical Environment
Vertical Environment — разновидность ИК-разметки. Она состоит из ИК-маркеров, которые объединены в вертикальные референс-бары (
pillars, planks и др.). Стандартно вертикальный референс-бар состоит из двух или трех последовательно подключенных ИК-маркеров.В отличие от HorizontalGrid Environment, в Vertical Environment применяется до 5 видов референс-баров (с разными пропорциями установки ИК-маркеров). Это связано с тем, что фичи в Vertical Environment образованы уникальными сочетаниями в расположении ИК-маркеров не на плоскости, а в трехмерном пространстве.
Система поддерживает несколько вариантов установки ИК-маркеров по высоте. Это обеспечивает большее число фич и облегчает трекеру процедуру определения своего положения. Для этой же цели может использоваться установка референс-баров на различной высоте, а не только на полу.
Для Vertical Environment существует ограничение — не более 50 референс-баров на один Environment.
Система координат Vertical Environment
В Vertical Environment используется трехмерная система координат, то есть указываются координаты референс-баров в 3D пространстве (X, Z, Y), как показано на рисунке ниже. Центр Environment задается с помощью пары первых референс-баров, которые перемещаются только синхронно. Начало системы координат Vertical Environment соответствует середине отрезка между этими референс-барами и находится в плоскости их нижних ИК-маркеров.
Плоскость нижних ИК-маркеров параллельна плоскости пола, но не совпадает с ней. Рассстояние между ними определяется параметром
Pillars vertical offset. По умолчанию он равен 0.114 м.
Параметры Vertical Environment
Vertical Environment имеет следующие характеристики:
- длина референс-бара (
pillar length); - высота нижнего ИК-маркера над уровнем пола (
Pillars vertical offset); - угол видимости ИК-маркеров (
Pillars default FoV); - строгость алгоритма поиска маркеров (
Strict match);Режим Strict match должен быть включён, когда в зону видимости трекера попадает строго текущая зона трекинга (обычные случаи использования). Отключать Strict match следует, если трекеру могут быть видны лишние референс-бары, как в этих случаях:- две вертикальные зоны трекинга, в частности зоны Pillars, включены и расположены рядом;
- в помещении есть крупные отражающие поверхности (например, глянцевая плитка, стеклянная или зеркальная стена), в которых отражаются референс-бары.
- количество ИК-маркеров на референс-баре (
markers per pillar); - количество типов референс-баров (
Pillar types count); - пропорция для каждого типа референс-бара (
Proportion #), т. е. взаимное расположение ИК-маркеров в референс-баре.
При настройке Vertical Environment не используются алгоритмы оптимизации трекинга и фич. Все, что требуется от пользователя — привести в соответствие расположение референс-баров в Environment и в помещении. Подробнее смотрите в разделе Как создать Vertical Environment для вашей зоны трекинга.