在AntilatencyService中配置Arbitrary2D Environment

在AntilatencyService中配置Arbitrary2D Environment

将红外标记实际放置在工作平面上后,即可配置Arbitrary2D Environment的布局。使用AntilatencyService应用程序中的“Environments”选项卡创建或编辑该跟踪区布局。

配置步骤

  1. 在工作平面上放置标记
  2. 在AntilatencyService中创建红外标记定位的布局
  3. 在布局上放置标记,观察其大致位置。
  4. 通过设置约束和优化,对齐布局上的红外标记放置。
  5. 校准布局。

在室内安装红外标记

假设红外标记已实际放置在房间中,并且它们严格位于同一水平面上。
在设计标记放置方案时,尽量在标记的不对称和均匀分布之间取得平衡。这会影响Environment的主要参数,您可以在Environment文章中了解更多信息。

在AntilatencyService中创建红外标记布局

要在AntilatencyService应用程序中创建新布局,请单击右下角的+按钮,然后选择New environment菜单项。然后选择Arbitrary2D类型并指定Environment名称。
创建布局后,应配置Environment参数:
默认情况下,AntilatencyService中的相机会从上方查看布局,就像在房间平面图上一样。将地板上标记的位置转移到布局中通常没有困难,但在转移天花板位置时,应考虑到这一因素。
AntilatencyService中的一些控件:
  • 使用鼠标滚轮放大/缩小布局;
  • 点击并按住鼠标中键以移动布局的可见部分;
  • 按住鼠标右键更改布局倾斜角度(相机移动);
  • 双击鼠标右键返回默认视图。
如果从下方查看天花板上标记的位置,可以在平面下方移动摄像头,以在AntilatencyService的布局中检查标记。要执行此操作,请单击并按住鼠标右键,然后移动布局,如动画所示:

在编辑器中放置红外标记

坐标系的原点位于前两个标记之间。坐标网格的步长为1m。这两个标记仅同步且仅沿X轴移动。它们可用于设置布局的中心或边缘。
接下来,将剩余的红外标记添加到布局中。顺序并不重要,但尽量保持它们的大致相对位置。有两种方法可以添加标记并更改其位置:
Environment data字段中,最上面的两行是红色标记的坐标,其余的是随机排列的绿色标记。进行调整后,单击Apply Data按钮。

设置约束和优化

为了使标记的位置与实际位置相对应,有必要优化布局。为此,请使用标记对的约束工具(Constraints)。
要创建Constraint,请执行以下步骤:
  1. 测量放置在房间中的两个相邻红外标记之间的物理距离。可以用普通或激光卷尺来测量。测量应在标记的中心进行。
  2. 在编辑器窗口中选择这对标记(使用鼠标区域选择或Shift + 鼠标左键快捷键)。
    在Android版本AntilatencyService中,首先按Ctrl键,然后点击所需的标记。
  3. ADD CONSTRAINT(添加约束)菜单按钮(或Ctrl + Q键盘快捷键)。
  4. 以米为单位设置测量距离(如1.275)。
标记之间将出现一个带有尺寸的箭头,上面的数字是标记之间的测量距离,下面的数字是布局上的距离。
对其余的红外标记对重复该过程。为了使优化有效,Constraints线必须形成刚性形状。测量越多越好;我们建议每个标记至少三个。
尽可能准确地测量对应于布局上紫色标记的标记之间的距离!
完成所有测量并将其添加到布局上的Constraints后,单击“OPTIMIZE”按钮。确保所有Constraint线都已变为绿色。
记住保存布局更改(右上角的Save按钮)。

校准Environment

校准不能代替布局优化!只有当红外标记稍微偏离其实际位置时,它才会更正其在布局上的位置。
要执行Environment校准,您需要:AltUniversal Radio SocketTagBracer.
  1. 转到AntilatencyService中的DEVICE NETWORK选项卡。
  2. 打开设备,检查它们是否显示在设备树中。如果它们没有显示,请使用说明:如何配置Antilatency无线设备
  3. 回到ENVIRONMENTS选项卡,选择您的布局,单击“Edit”按钮。
  4. 单击CALIBRATE按钮。
接下来,拿Tag或带Alt的Bracer,在校准时准备在跟踪区走动。必须移动底座,以便Alt从尽可能多的角度(不同的位置和旋转)看到跟踪区。
  1. 单击BEGIN COLLECTING按钮。
  2. 打开带Alt的底座,并在跟踪区走动,直到获得大约1000帧(Frames count字段)。
  3. 单击STOP COLLECTING按钮。
  4. 使用selected sample字段选择看起来像跟踪错误的位置(Alt路径中不正确的峰值点)并删除它们(REMOVE SELECTED按钮)。
  5. 现在请注意Mean sqr error字段。单击CALIBRATE按钮,然后Mean sqr error值应至少降低一个数量级,最好为0
  6. 如果Mean sqr error值仍然大于0,请按CLEAR DATASET并重复校准算法。
通过沿selected sample线移动滑块,可以查看Alt跟踪器的光线击中标记的准确度。如果没有光线击中任何标记,则应重新测量它与其他标记之间的距离。
如果在校准期间无法收集任何跟踪数据,请尝试更准确地测量标记之间的距离,或检查布局中的特征。如果进行测量时存在大量错误,Alt跟踪器将无法匹配标记的布局和实际位置。
如果大多数光线在接近时准确无偏差地进入标记,且Mean sqr error值显著降低或等于0,则校准成功。校准成功后,单击返回箭头和弹出窗口中的APPLY按钮。然后保存布局更改(SAVE按钮)。
现在,Arbitrary2D Environment布局与房间中红外标记的实际位置相对应。此布局的配置已完成。
记住将布局设置为默认Environment。您可以在Environments中看到说明。

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