Tracking：Raspberry Pi C++ 示例应用程序
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Tracking：Raspberry Pi C++ 示例应用程序

C++控制台应用程序，使用Antilatency库在树莓派（Raspberry Pi）上演示跟踪。

您需要

如何编译和运行应用程序

我们开始吧。将带有操作系统映像的microSD卡插入树莓派。将电路板放入机箱中，以避免意外损坏。通过可用的USB端口将键盘和鼠标连接到电路板。如果您有A+型号，但没有足够的USB端口，请使用USB集线器（USB Hub）。通过HDMI和Wired USB Socket（有线USB底座）将显示器连接至树莓派，并通过USB Type-C将Alt连接至树莓派。将电源装置或充电宝连接到树莓派。要消除电源问题，请使用“官方电源装置源”或符合技术要求的充电宝。等待系统启动。
树莓派准备好了。
您不必使用显示器、键盘和鼠标，但可以通过SSH客户端（例如PuTTY）远程管理树莓派。要连接，需要指定树莓派IP地址。您可以使用扫描整个网络的第三方软件找到树莓派IP地址。例如，Advanced IP Scanner。
在文件系统中创建一个项目目录并选择它。
cd <full path to project directory> 
mkdir <project directory> 
cd .<project directory>
例如：
cd /home/pi
mkdir TrackingMinimalDemoCpp
cd ./TrackingMinimalDemoCpp
从Github克隆存储库：
git clone --recurse-submodules https://github.com/antilatency/Antilatency.TrackingMinimalDemoCpp
注意--recurse-submodules：存储库中有Git子模块，以便将Sdk版本连接到项目。
为可执行文件创建一个目录。
cd ./TrackingMinimalDemoCpp/Antilatency.TrackingMinimalDemoCpp
mkdir build
cd ./build
从终端编译并运行项目：
cmake ../
make
您需要CMake来编译。如果尚未安装，请运行sudo apt install cmake命令进行安装。
./build目录现在包含可执行文件TrackingMinimalDemo和库。
运行时，可执行文件TrackingMinimalDemo需要两个参数：Environment（环境）数据作为第一个参数，Placement（位置）数据作为第二个参数。这两个参数都可以从AntilatencyService中的链接中获得。使用“Copy link”菜单项（在Windows桌面版本中）或“Share...”（在通用Windows平台和Android版本中），将链接复制到Environment和Placement。
例如，指向Environment和Placement的链接可能如下所示：
Environment链接：http://www.antilatency.com/antilatencyservice/environment?data=AAVSaWdpZBcABnllbGxvdwQEBAABAQMBAQEDAAEAAD_W&name=Floor_2400x2400
Placement链接：http://www.antilatency.com/antilatencyservice/placement?data=AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA&name=Identity
要从链接中获取Environment和Placement数据，请在data=之后和&name之前保留片段。
以下是作为参数传递给TrackingMinimalDemo的Environment和Placement数据：
Environment数据：AAVSaWdpZBcABnllbGxvdwQEBAABAQMBAQEDAAEAAD_W
Placement数据：AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
更多关于使用链接的信息请阅读：Environments
要让标准用户拥有使用USB设备的权限，您需要添加udev规则。运行以下命令：
echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="3237", MODE="0666", GROUP="pi"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/66-antilatency.rules
之后，运行TrackingMinimalDemo，传递必要的参数。
./TrackingMinimalDemo AAVSaWdpZBcABnllbGxvdwQEBAABAQMBAQEDAAEAAD_W AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
或者，您可以以root用户运行TrackingMinimalDemo来使用USB设备。
sudo ./TrackingMinimalDemo AAVSaWdpZBcABnllbGxvdwQEBAABAQMBAQEDAAEAAD_W AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
运行后，程序将立即创建ADN，找到连接的Alt并开始跟踪。
开始跟踪后，程序将请求Alt状态，并在终端中每隔500毫秒（2FPS）输出其外推状态：
有关被跟踪物体的运动学状态的更多信息，请阅读API State.